简介：朱玉龙在文章中写道，从历史上看，安全系统的ECU架构是从3MCU =》 2MCU =》 1多核MCU +外部监控器，双MCU或MCU +外部ASICMCU架构开始的。从软件的角度来看，有两点：一是主MCU和监控MCU使用Heartbeat来监控MCU的工作状态，二是使用数据镜像来监控操作状态。
ECU（电子控制单元）是电子控制单元，通常指汽车上的所有电子控制系统。它由三部分组成：输入电路，微机和输出电路。
随着汽车电子自动化程度的提高，汽车零件中出现了越来越多的ECU，电路之间的复杂性也急剧增加。 ECU由输入处理电路，微处理器，输出处理电路，系统通信电路和电源电路组成。
其结构如下图所示：工作原理：输入电路接受传感器和其他设备输入的信号，并对信号进行滤波和放大。 ，然后转换成一定的伏特输入电平；从传感器发送到ECU输入电路的信号既有模拟信号又有数字信号。
输入电路中的模拟/数字转换器可以将模拟信号转换为数字信号，然后将其传递给微型计算机；微型计算机对上述预处理信号进行算术处理，并将处理后的数据发送至输出电路。输出电路放大了数字信息的功率，其中一些必须恢复为模拟信号以驱动受控的调整伺服组件工作。
根据文章“ Delphi安全的微控制器体系结构”，它描述了Delphi的双核MCU +外部监视器的体系结构。如下图所示：历史上，安全系统的ECU架构基于3MCU =》 2MCU =》 1多核MCU +外部监视器。
双MCU，或MCU +外部ASICMCU的体系结构，硬件如下：1）主MCU和监视MCU均读取相应的传感器信号2）监视MCU可以控制驱动桥3）主MCU和驱动器监控MCU具有单独的硬件看门狗。